住院是所致依然残疾的主要原因。住院病征不一定会出现脚部直立的问题，体力不支的风险颇高，因为直立脚会扯在垂直上，很容易被梯子打中。四足动物趋于稳定对于减低住院凯恩的贫困质量至关重要。亚急性期的之此前期动手术更加为有效，但在完成正因如此四足动物动手术后，约50–60%的住院凯恩仍有一定总体的青年运动障碍。正因如此四足动物动手术不一定涉及以此类推和特定任务的四足动物练习。研究者说明了，在亚急性和慢性住院之此前，升降机上的加大驾车操练可以减低驾车速度和平衡。
亚急性住院凯恩参加之此前期四足动物操练，并可用机电专用机器，如Lokomat、四足动物操练器和G-EO的系统，可以在一定总体上改善四足动物实质上的趋于稳定。但是这些四足动物操练的系统将可用者受限在像跑步机一样的固定环境之此前。四足动物动手术的一个重要目标是使独立国家行驶和信心能够在没有医师帮助的前提尽快减低他们的贫困质，升降机的之此前期住院动手术则会提高四足动物操练效用，从而在就医时获得更加好的四足动物结果。然而，因为升降机环境的安全问题升降机操练并不是亚急性住院的常见临床实践。可衣著式踝手部机器意味著是一种必要的解决方案，能够在升降机操练前夕更加好地管控踝手部。
本研究者的团队已经开发出一种外骨骼踝手部机器，可用对中风慢性住院和臀部直立问题的人完成四足动物操练。该机器可以共享执意专用力矩，以有利于轻瘫病征踝手部背屈以迈上升降机，并协助足底弯曲以号召负载（驱动力专用的的系统）。本研究者的主要目的是评估可衣著机器专用AFO对亚急性住院凯恩的制约。本文发表在《Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation》.
动经验丰富的病征完全符合不限表现出色标准，包括2个月内首次发作的住院;单侧缺血性或细菌性住院所致的偏瘫;有有限的思维能力也来遵循说明并解读研究者的内容和目的。动经验丰富的病征通过抽签随机分为五组：（1）驱动力专用踝手部机器（PAAR），（2）摇动管控踝手部机器（SCAR），（3）正因如此操练（CT）。所有病征接受住院操练之此前心动手术的团队规章的正因如此动手术方案（物理外科手术和职业赛外科手术），时间段为2时长/工作日，包括肩膀、平衡、RC和行驶的标准小腿操练。
踝部机器与操练场景
对于均等到PAAR和SCAR的病征，每天完成30分钟的机器专用操练（每周将近两次，共有20次）。每个机器专用操练课程包括10分钟的垂直行驶，然后是10分钟的升降机操练（上升/上升），然后是10分钟的垂直行驶。一名眼科医生走在病征受制约正上方的旁边，并始终握住病征的腰带以确保安全。病征可用所医院动手术的团队规章的，包括棍子、四足鞭打和。动手术的团队在每次外科手术此前检查病征的生命体征并检查其动态能力也。眼科医生定期告诉病征在培训前夕是否极度疼痛和不适。每次操练都详细描述了升降机生产量和驾车距离，作为操练强度和能力也的详细描述。
PAAR和SCAR除此以外配备有相同的外骨骼踝手部机器，但操作的的系统不同，可由眼科医生完成通气。在每个机器专用操练课程之此前，机器都穿受试中断正上方的鞋内。该可衣著机器由手部式AFO改装而成，可在踝手部背屈/跖屈方向共享驱动力专用。该机器可以通过在脚跟和此前掌下放置嵌入式力敏电阻器识别臀部负荷和四足动物此前期的变化。安装在臀部上的惯性观测管控的系统可以观测臀部倾斜取向，以详细描述可用者在水平和升降机上的行驶意图。PAAR的的系统下的踝手部机器旨在共享驱动力踝手部专用以及剩余青年运动动态，以有利于垂直行驶和升降机操练。SCAR的的系统下的踝手部机器充当摇动管控矫形器，根据四足动物此前期在锁定和解锁踝手部相互间切换。
试验中方式上
在操练此前和操练后一周内，同一名评估经验丰富对病征完成此前后评估。所有评估经验丰富都不知道分组均等。所有临床满分除此以外在从未可用任何专用的设备的前提对病征完成评估，不衣著任何踝手部机器和任何矫形器 。主要结果观测是FAC，次要观察量化包括伯格平衡量化（BBS）和定时10米驾车试验（10MWT）。
来自两家参加所医院的共60名亚急性住院凯恩接受了证照筛查。完全符合证照标准的住院凯恩被随机均等到PAAR（nu2009=u200914） ，u2009SCAR（n=u200916） ，及CT（nu2009=u200917） 。共有有4名住院凯恩没有完成20个外科手术（1个PAAR和3个SCAR）。所有退出的病征在就医此前将近完成了10个外科手术。从未报告更为严重妨碍政治事件或重大妨碍。 当在机器专用操练之此前衣著机器时，PAAR共享的更加多执意力专用可以有利于病征在爬升降机和垂直行驶时比SCAR走得更加高的节奏和速度。在20次操练之此前，第二组的步频和速度除此以外总体减低（pu2009 20次机器专用操练的操练强度 20个外科手术后，PAAR、SCAR和CT在四足动物实质上（FAC）、一些游戏（BBS）和驾车速度（10MWT）方面有总体的组内动态改善。组间更为说明了，机器专用操练（PAAR和SCAR）比正因如此护理（CT）之此前的正因如此操练能总体改善青年运动动态。组间FAC更为辨识，机器专用操练和正因如此操练的效用不等之此前等（PAAR与CT 0.671，SCAR与CT 0.610）。这说明了更加大的样本量则会产生更加总体的统计现像。PAAR和SCAR相互间的现像不等差异在FAC之此前较小（0.010），但4周的制裁辨识10MWT之此前的现像不等差异更大（0.752），BBS之此前的现像不等差异之此前等（0.567）。因此，PAAR意味著比SCAR更加有利于驾车速度和平衡的动态改善。 本文研究者结果显然可用踝手部机器完成加大升降机操练可用住院动手术的必要性。 Yeung, LF., Lau, C.C.Y., Lai, C.W.K. et al. Effects of wearable ankle robotics for stair and over-ground training on sub-acute stroke: a randomized controlled trial. J NeuroEngineering Rehabil 18, 19 (2021).
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